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此《出警入跸图》是《出警图》与《入跸图》二幅长卷的合称，描绘的是明朝皇帝在宫廷侍卫的护送下，骑马出京，声势浩大的来到京郊的皇陵拜先祖，然后在坐船返回北京的情景，全图以皇帝及其仪卫为主，衬以桃红柳绿，郊野春景之自然景色。此两卷均为绢本设色，现藏于台北故宫博物院。
《出警入跸图》描绘的是一支庞大的皇家谒陵队伍，由北京城德胜门出发，画家沿途铺设盛大的卫仪阵容，直至皇帝谒陵的目的地——离京城四十五公里外的天寿山——这里是明朝历代皇帝的陵寝区。《出警图》与《入跸图》虽是各自分开的二幅长卷，但是所绘的却同是扫墓、巡视的过程，因而通常被合称为《出警入跸图》。画家将皇室谒陵的整个时空历程出发、抵达、返回浓缩于二幅长卷之中。
“跸”的意思是帝王出行的车驾，“警跸”的意思是清道，禁止路上行人，以利帝王车驾通行。出警入跸，意指皇帝出巡归来。此两幅图实系一个主题就是帝王扫墓，出行归来沿途浩荡的队伍包括护卫、仪仗、侍从、随行百官，虽系一个主题，但用两种不同的方式来表达，出行时走陆路，返回时走水路，故产生不同的画景，为区分两画，把警跸两字分开，警给了出行，跸给了入行，如是两者合而为出警入跸图。《出警入跸图》描绘的是明朝皇帝在宫廷侍卫的护送下，骑马出京，声势浩大的来到京郊的十三陵拜先祖，然后在坐船返回北京的情景。皇帝一出一入，相互呼应，气势壮观，栩栩如生。
《出警入跸图》构图简洁明快，文武百官队列整齐，迎接皇帝归来。画中有一个特点，就是只有皇帝一个正面形象，其余只是侧面形象，皇帝乘船归来的样子也是生动传神。这支庞大的皇家谒陵队伍，由北京城德胜门出发，画家沿途铺设，盛大的卫仪阵容，直至皇帝谒陵的目的地——离京城四十五公里外的天寿山，这里是明朝历代皇帝的陵寝区。
画家将皇室谒陵的整个时空历程出发→抵达→返回，浓缩于二幅长卷之中。传统观赏《出警图》是由右往左；《入跸图》则由左往右。这两幅图不但是台北故宫博物院所收藏手卷画作中最长的两幅（《出警图》的横长有26米，《入跸图》超过30米），人物众多，场面宏伟，更是历代绘画作品中少见的超级巨作。
